Abstract: 본 논문은 에너지 효율적인 AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 운용을 위한 DDS(Data Distribution Service) 기반 Raft 합의 알고리즘을 제안한다. 기존 연구에서는 수중에서 운용되는 AUV의 에너지 효율성 향상을 위해 잔여 에너지 기반 리더 노드 선정 Raft 합의 알고리즘을 제안한다. 그러나 Raft 합의 알고리즘 특성상 하트비트를 지속적으로 전송해야 하며, 리더 노드에 오류가 발생되지않을시 리더 노드 재선출을 진행하지 않아 리더 노드의 에너지 고갈로 프로세스의 조기 종료를 유발할 수 있다.
따라서 자율 무인 잠수정의 에너지 효율적 운용을 위한 DDS 기반 Raft 합의 알고리즘을 제안한다. 본 논문은 리더 노드가 정상적으로 구동하여도 잔여 에너지가 임계값 이하일 때 리더 노드를 재 선출하며, 일정 기간 작업이 없는 팔로워 노드 상태인 AUV를 Sleep mode로 전환하여 에너지 효율적인 AUV 운용을 가능하게 한다.